起诉保全保证金是一种常见的法律手段，用于确保债务人履行法院判决或裁定的义务。然而，在某些情况下，当债务人愿意满足其义务时，解除起诉保全保证金成为了一个必要的步骤。

要解除起诉保全保证金，有几个关键步骤和条件需要满足：

首先，债权人应该向法院提出申请，请求解除保全措施。这通常需要提交一份详细的书面申请，说明要求解除保全的理由，并提供相应的证据支持。法院将审查申请，并在评估相关因素后做出决定。

其次，债权人应该通过法院或其他相关部门通知债务人申请解除保全。在收到通知后，债务人应积极参与，并确保提供必要的信息和文件以支持解除保全的请求。这包括证明债务人已经履行了相应的义务，或者提供替代性保证金。

另外，如果保全措施是由债权人提前支付一定金额的保证金实施的，那么债权人需要与债务人协商并达成一致，以确定何时和如何退还保证金。在协商过程中，双方可以洽谈退还金额的时间、方式和条件。

最后，一旦法院或相关部门审查并确认解除保全的申请符合要求，它们将签发相应的决定书或文件。这份文件通常包括对保全措施解除的具体说明，以及任何附加条款或条件。

总之，解除起诉保全保证金需要债权人积极主动地向法院提出申请，并与债务人进行协商。同时，债务人也有责任提供必要的证据和信息，以支持解除保全的请求。最终，法院或相关部门将根据评估结果做出解除保全决定，并发放相应的文书。